基于docker镜像的开发手册--配置篇

ROS作为当前主流的机器人操作系统，虽然说到Melodic版本已经支持了Ubuntu, Debian, Win10, 还有测试的MacOS等版本，但是大家基本还是在Ubuntu上玩ROS的，要么虚拟机要么双系统之类的，这的确是解决了部分ROS初学者的痛点。但是ROS2GO或多或少还存在着一些问题，只能说能handle市面上大部分的电脑型号，具体能否使用还得试了才知道，比如说高贵的苹果爸爸不开源MBP的硬件驱动，2015款之后的Mac插上ROS2GO是用不了鼠标键盘网卡之类的设备的，只能通过外接设备解决，which looks terrible.

用了Mac做无人驾驶的开发，才发现用它来ROS开发是多么痛苦😭o(╥﹏╥)o，开虚拟机烫的可以煎鸡蛋，双系统有各种驱动问题，怎么用怎么不舒服。后来发现可以通过Docker来解决多年来的困扰，在此记录下来以供其他使用Mac的同学愉快的开发ROS。

装好Docker

在Docker官网上下载好Docker并安装就OK了，对于没有接触过Docker的同学，可以参考这份手册底部的网站，过一遍应该就能熟悉Docker了。

下载ROS的Docker镜像

由于在使用ROS时会需要gazebo, rviz, rqt等工具来仿真或者查看当前状态等，所以不能直接使用ros官方提供的Docker镜像，那个镜像无法打开GUI程序。所以这里有两个选择：

解决Docker打开GUI程序的显示问题。网上有各种教学说通过配置各种软件来实现这个需求，我也不在此细说（没有试过，大概率会碰到各种坑）。

偶然间找到了一个非常高质量的Docker镜像，链接：https://hub.docker.com/r/ct2034/vnc-ros-kinetic-full . 使用之后发现初次打开gazebo还是会加载各类素材文件的（网络不科学会非常慢），所以我在这个版本上增加了这部分内容，新的Docker镜像链接为：https://hub.docker.com/r/yz16/my_ros . 同学们可以使用下方命令来下载。

docker pull yz16/my_ros

使用这个Docker镜像

生成Container

docker run --name ros_env（随便起个名字） \
--mount type=bind,source=/Users/an/Download,target=/root/ros_workspaces \
-itd -p 6777:811 yz16/my_ros

浏览器打开 http://127.0.0.1:6777 然后就可以愉快的玩耍了。

这里说明一点：虽然Docker说是可以看做精简版的虚拟机，但是并不能真的当虚拟机使用，由于Docker的层级机制，导致每次往Container里增加东西或者删除文件，只会不断增加Docker image的层数（文件越来越大）。所以正确的使用方法是把Container当做一个处理文件的程序（类比Word软件和*.docx文件），将我们主机的文件系统挂载到Container当中。

不用了就直接

docker stop ros_env

再需要了就

docker start ros_env

开发

不使用vscode

直接使用vim开发的小伙伴看这里，在docker run生成容器之后，运行

docker exec -it yz16 /bin/bash

在容器内执行/bin/bash,之后source上相应的bash

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

查看全部镜像容器

docker ps -a

docker的常用命令

Management Commands:
  builder     Manage builds
  config      Manage Docker configs
  container   Manage containers
  context     Manage contexts
  image       Manage images
  network     Manage networks
  node        Manage Swarm nodes
  plugin      Manage plugins
  secret      Manage Docker secrets
  service     Manage services
  stack       Manage Docker stacks
  swarm       Manage Swarm
  system      Manage Docker
  trust       Manage trust on Docker images
  volume      Manage volumes

Commands:
  attach      Attach local standard input, output, and error streams to a running container
  build       Build an image from a Dockerfile
  commit      Create a new image from a container's changes
  cp          Copy files/folders between a container and the local filesystem
  create      Create a new container
  deploy      Deploy a new stack or update an existing stack
  diff        Inspect changes to files or directories on a container's filesystem
  events      Get real time events from the server
  exec        Run a command in a running container
  export      Export a container's filesystem as a tar archive
  history     Show the history of an image
  images      List images
  import      Import the contents from a tarball to create a filesystem image
  info        Display system-wide information
  inspect     Return low-level information on Docker objects
  kill        Kill one or more running containers
  load        Load an image from a tar archive or STDIN
  login       Log in to a Docker registry
  logout      Log out from a Docker registry
  logs        Fetch the logs of a container
  pause       Pause all processes within one or more containers
  port        List port mappings or a specific mapping for the container
  ps          List containers
  pull        Pull an image or a repository from a registry
  push        Push an image or a repository to a registry
  rename      Rename a container
  restart     Restart one or more containers
  rm          Remove one or more containers
  rmi         Remove one or more images
  run         Run a command in a new container
  save        Save one or more images to a tar archive (streamed to STDOUT by default)
  search      Search the Docker Hub for images
  start       Start one or more stopped containers
  stats       Display a live stream of container(s) resource usage statistics
  stop        Stop one or more running containers
  tag         Create a tag TARGET_IMAGE that refers to SOURCE_IMAGE
  top         Display the running processes of a container
  unpause     Unpause all processes within one or more containers
  update      Update configuration of one or more containers
  version     Show the Docker version information
  wait        Block until one or more containers stop, then print their exit codes

使用vscode

我使用的是VS code进行软件的开发，同时VS code也支持插件导入相应的项目，请参考以下文章
vscode镜像插件必看！！！
详细查看Attaching to a Docker container部分，通过访问镜像下的/root/ros_workspaces路径进行项目导入，前后端分离的项目需要通过多开的iterm进入镜像内部start

学好docker，走遍中台都不怕

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